1）CANopen通訊設備模型CANopen的設備模型分為以下3個(gè)部分：通信單元、對象字典、應用過(guò)程。用戶(hù)可以通過(guò)該模型對功能完全不同的設備進(jìn)行描述。CANopen的核心概念是對象字典，對象字典包含描述這個(gè)設備和它的網(wǎng)絡(luò )行為的所有參數，應用單元和通信單元都可以問(wèn)這個(gè)參數列表。對象字典中的參數通過(guò)一個(gè)16位索引和位子索引進(jìn)行識別和定位。通信部分由CAN收發(fā)器、CAN控制器和CANopen協(xié)議棧組成協(xié)議棧中定義了實(shí)現通訊的通訊對象：NMT（網(wǎng)絡(luò )管理報文）、PDO（過(guò)程數據）SDO（服務(wù)數據對象）預定義報文或者特殊能對象（含同步報文、緊急報文、時(shí)間標記對象等）通信的所有內容和功能由這些通信對象描述，所有設備之間通信也通過(guò)這些通信對象完成。其中NMT用于主站對從站進(jìn)行狀態(tài)管理以及從站應答自身所處的通信狀態(tài)，SDO用于主站對從站的對象字典進(jìn)行配置和監控。PDO用來(lái)傳輸高速、小型數據。而特殊功能對象則用于同步網(wǎng)絡(luò )中的通信對象（通常為PDO）的方法。
應用部分是對設備的基本功能的定義和描述，它是連接設備與主站上位機的紐帶，其核心功能是通過(guò)訪(fǎng)問(wèn)設備的對象字典對設備進(jìn)行參數配置、狀態(tài)控制和監控，并高速傳輸設備的過(guò)程數據信息。聲明：本文為轉載類(lèi)文章，如涉及版權問(wèn)題，請及時(shí)聯(lián)系我們刪除（QQ: 229085487），不便之處，敬請諒解！
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