整定的目的：為何整定？何時(shí)需要整定？從本質(zhì)上來(lái)說(shuō)，伺服系統的工作就是將指令輸入和輸出的誤差減小到零。而將誤差減小到零試圖花費多大的“力氣”取決于系統是被如何整定的。簡(jiǎn)單地說(shuō)，整定就是調節伺服系統對于任意給定誤差的反應以使系統獲得給定響應。在大多數高性能伺服應用中，目標是獲得對于誤差的高響應速率(又稱(chēng)帶寬)，并在運轉和停轉時(shí)維持誤差盡可能小。當然，很多應用需要較慢的響應速率；在系統運動(dòng)中總會(huì )存在一定的跟蹤誤差。一個(gè)整定好的系統不一定要盡量快地消除誤差，而是要對誤差做出機器設計者所期望的反應。一般而言，在伺服系統安裝到機器上之前，應對其進(jìn)行測試并確認系統空載運轉平穩。如果在按裝和加載前系統運行roughly，那么安裝之后能實(shí)現目標性能的可能性很小。下圖是 SureServo 伺服系統的整定流程和線(xiàn)索：
控制環(huán)流程圖說(shuō)明了伺服控制器驅動(dòng)負載的基本原理。如圖所示，伺服控制系統主要由三部分組成：電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)對于伺服電機使用者來(lái)說(shuō)，只需要整定速度環(huán)和位置環(huán)參數。除選擇電機功率型號外，電流環(huán)不需要任何用戶(hù)交互，它被設定為1.8KHz的固定帶寬。如果電機功率型號選錯，電流環(huán)的工作性能會(huì )受影響，并有可能最終損壞電機。速度環(huán)的輸出連接至電流環(huán)。速度環(huán)的工作帶寬可以調節到最高450Hz。位置環(huán)的輸出連接到速度環(huán)，其帶寬最高可以調節到300Hz。正如所見(jiàn)，電流環(huán)是響應最快的，目的是迅速處理和跟蹤到速度環(huán)的輸出。即便當速度環(huán)設定為最高工作帶寬，電流環(huán)仍然比其快四倍，這樣是為了保證系統穩定。同樣，速度環(huán)應該總是比位置環(huán)響應快。否則，如果位置環(huán)更新其至速度環(huán)的目標比速度環(huán)校正誤差還快，系統只可能變得不穩定。( the system has no choice but to become unstable)控制律可以選擇的有兩種：- PI (ProporTIonal-Integral) 比例-積分- PDFF (Pseudo-DerivaTIve Feedback and Feedforward) 偽微分反饋前饋框圖如下：
可用整定模式定義 慣量率=負載轉動(dòng)慣量/電機轉動(dòng)慣量，一般而言該值為10左右手動(dòng)輸入參數。簡(jiǎn)單模式。適用于負載大范圍變化。由用戶(hù)輸入目標剛性和慣量率，系統自動(dòng)整定一個(gè)比較保守的值自適應自整定模式。系統在運行中根據變化的負載慣量自動(dòng)動(dòng)態(tài)調整參數。固定自動(dòng)整定模式。當負載慣量已知時(shí)，由用戶(hù)輸入目標剛性和慣量律，系統自動(dòng)整定參數。負載變化范圍不能太大。聲明：本文為轉載類(lèi)文章，如涉及版權問(wèn)題，請及時(shí)聯(lián)系我們刪除（QQ: 229085487），不便之處，敬請諒解！
