一般來(lái)說(shuō)，傳統的工業(yè)機器人應用對伺服系統的要求主要都是單軸伺服驅動(dòng)器加電機，每個(gè)驅動(dòng)器單獨接入交流電，制動(dòng)能量靠制動(dòng)電阻消耗；而現在，越來(lái)越多的機器人應用要求使用共直流母線(xiàn)驅動(dòng)器+電機的方案，具備公共的直流母線(xiàn)電源模塊，能回收利用制動(dòng)回饋能量，提高效率，降低交流輸入級的成本，且系統結構緊湊，能適合機器人的運行工況?！ ?a href="http://www.renxg.com/" target="_blank">伺服系統的部分主要參數包括：速度環(huán)帶寬（幾百Hz到3KHz）；速度波動(dòng)率、轉矩控制精度，這些直接影響到機器人行走的軌跡精度和定位精度；慣量適用范圍，即機器人帶著(zhù)負載的情況下，或是在做運動(dòng)時(shí)，其運動(dòng)速度和運動(dòng)軌跡都有可能發(fā)生改變，這對于每個(gè)關(guān)節來(lái)說(shuō)會(huì )產(chǎn)生不同的影響，因此對伺服的慣量也有一定的要求，總體來(lái)說(shuō)就是適用范圍要擴大?！ ≡陔姍C方面，目前工業(yè)機器人上用到的電機基本上都是永磁同步電機，反饋裝置大多是多圈絕對值編碼器（也有用旋轉變壓器的），且帶有制動(dòng)器，讓機器人在下電時(shí)保持一個(gè)姿態(tài)?！ ≡谒欧寗?dòng)器方面，工業(yè)機器人一般采用的是總線(xiàn)通信型產(chǎn)品（EtherCAT、CAN等），以實(shí)現位置、速度、電流環(huán)控制；同時(shí)驅動(dòng)器還要具備振動(dòng)抑制功能；并要集成安全功能，以保證機器人安全轉矩關(guān)斷、安全停止、安全制動(dòng)控制等運行要求；另外，為了實(shí)現電機的恒功率擴速運行，就需要具有弱磁功能?！ τ趨f(xié)作機器人來(lái)說(shuō)，它相對于傳統工業(yè)機器人應用來(lái)說(shuō)，還應注意以下幾個(gè)特點(diǎn)： ?、訇P(guān)節一般都是一體化的，因此包括編碼器、驅動(dòng)器、減速器、電機、制動(dòng)器等都需采用集成式設計?！ 、趨f(xié)作機器人的負載自重比較大，基本可以達到1：7到1：3，目前國內技術(shù)還做不到后者?！ 、垡笥辛己玫娜藱C協(xié)作性能，傳統的工業(yè)機器人不具備人和機器人直接接觸的能力，但現在，一些機器人具備了力感知功能，可以與人進(jìn)行安全協(xié)作?！〕穗姍C之外，協(xié)作機器人對伺服驅動(dòng)器有一些特殊的需求，其中包括：由于協(xié)作機器人的走線(xiàn)和執行機構的穿氣管都在內部，所以要求電機、減速器、驅動(dòng)器等都要放在一個(gè)大中空的結構里；一般來(lái)說(shuō)都采用無(wú)框電機，永磁定子、轉子分體設計；無(wú)論是驅動(dòng)器還是電機都要求尺寸小、功率密度高，可以集成在有限的空間內；直流24V或者48V供電，并可方便搭載在電池供電的移動(dòng)機器人上。而對于移動(dòng)機器人來(lái)說(shuō)，它的特點(diǎn)主要是輪式結構，用于室內或室外的移動(dòng)作業(yè)，包括雙輪差動(dòng)、四驅、全方位輪等，直流無(wú)刷/有刷電機，反饋裝置多用增量式編碼器和數字HALL，一般配合行星減速器來(lái)使用聲明：本文為轉載類(lèi)文章，如涉及版權問(wèn)題，請及時(shí)聯(lián)系我們刪除（QQ: 229085487），不便之處，敬請諒解！
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