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伺服驅動(dòng)器是用來(lái)控制伺服電機的一種控制器，伺服驅動(dòng)器其作用類(lèi)似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統的一部分。目前主流的伺服驅動(dòng)器均采用數字信號處理器（DSP）作為控制核心，可以實(shí)現比較復雜的控制算法，實(shí)現數字化、網(wǎng)絡(luò )化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設計的驅動(dòng)電路，IPM內部集成了驅動(dòng)電路，同時(shí)具有過(guò)電壓、過(guò)電流、過(guò)熱、欠壓等故障檢測保護電路，在主回路中還加入軟啟動(dòng)電路，以減小啟動(dòng)過(guò)程對驅動(dòng)器的沖擊。功率驅動(dòng)單元首先通過(guò)三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應的直流電。經(jīng)過(guò)整流好的三相電或市電，再通過(guò)三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來(lái)驅動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機。功率驅動(dòng)單元的整個(gè)過(guò)程可以簡(jiǎn)單的說(shuō)就是AC-DC-AC的過(guò)程。整流單元（AC-DC）主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路?！　∷欧寗?dòng)器一般可以采用位置、速度和力矩三種控制方式，主要應用于高精度的定位系統，目前是傳動(dòng)技術(shù)的高端。隨著(zhù)伺服系統的大規模應用，伺服驅動(dòng)器使用、伺服驅動(dòng)器調試、伺服驅動(dòng)器維修都是伺服驅動(dòng)器在當今比較重要的技術(shù)課題，越來(lái)越多工控技術(shù)服務(wù)商對伺服驅動(dòng)器進(jìn)行了技術(shù)深層次研究。伺服驅動(dòng)器是現代運動(dòng)控制的重要組成部分，被廣泛應用于工業(yè)機器人及數控加工中心等自動(dòng)化設備中。尤其是應用于控制交流永磁同步電機的伺服驅動(dòng)器已經(jīng)成為國內外研究熱點(diǎn)。當前交流伺服驅動(dòng)器設計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設計合理與否，對于整個(gè)伺服控制系統，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用?！　≡谒欧寗?dòng)器速度閉環(huán)中，電機轉子實(shí)時(shí)速度測量精度對于改善速度環(huán)的轉速控制動(dòng)靜態(tài)特性至關(guān)重要。為尋求測量精度與系統成本的平衡，一般采用增量式光電編碼器作為測速傳感器，與其對應的常用測速方法為M/T測速法。M/T測速法雖然具有一定的測量精度和較寬的測量范圍，但這種方法有其固有的缺陷，主要包括：　?。?）測速周期內必須檢測到至少一個(gè)完整的碼盤(pán)脈沖，限制了最低可測轉速；　?。?）用于測速的2個(gè)控制系統定時(shí)器開(kāi)關(guān)難以嚴格保持同步，在速度變化較大的測量場(chǎng)合中無(wú)法保證測速精度。因此應用該測速法的傳統速度環(huán)設計方案難以提高伺服驅動(dòng)器速度跟隨與控制性能。伺服驅動(dòng)器的工作模式　　伺服驅動(dòng)器可以選擇的工作模式有：開(kāi)環(huán)模式、電壓模式、電流模式（力矩模式）、IR補償模式、Hall速度模式、編碼器速度模式、測速機模式、模擬位置環(huán)模式（ANP模式）。（以上模式并不全部存在于所有型號的驅動(dòng)器中）　　開(kāi)環(huán)模式　　輸入命令電壓控制驅動(dòng)器的輸出負載率。此模式用于無(wú)刷電機驅動(dòng)器，和有刷電機驅動(dòng)器的電壓模式相同?！　‰妷耗Ｊ健　≥斎朊铍妷嚎刂乞寗?dòng)器的輸出電壓。此模式用于有刷電機驅動(dòng)器，和無(wú)刷電機驅動(dòng)器的開(kāi)環(huán)模式相同?！　‰娏髂Ｊ剑啬Ｊ剑　≥斎朊铍妷嚎刂乞寗?dòng)器的輸出電流（力矩）。驅動(dòng)器調整負載率以保持命令電流值。如果伺服驅動(dòng)器可以速度或位置環(huán)工作，一般都含有此模式?！　R補償模式　　輸入命令控制電機速度。IR補償模式可用于控制無(wú)速度反饋裝置電機的速度。驅動(dòng)器會(huì )調整負載率來(lái)補償輸出電流的變動(dòng)。當命令響應為線(xiàn)性時(shí)，在力矩擾動(dòng)情況下，此模式的精度就比不上閉環(huán)速度模式了?！all速度模式輸入命令電壓控制電機速度。此模式利用電機上hall傳感器的頻率來(lái)形成速度閉環(huán)。由于hall傳感器的低分辨率，此模式一般不用于低速運動(dòng)應用?！　【幋a器速度模式　　輸入命令電壓控制電機速度。此模式利用伺服電機上編碼器脈沖的頻率來(lái)形成速度閉環(huán)。由于編碼器的高分辨率，此模式可用于各種速度的平滑運動(dòng)控制?！　y速機模式　　輸入命令電壓控制電機速度。此模式利用電機上模擬測速機來(lái)形成速度閉環(huán)。由于直流測速機的電壓為模擬連續性，此模式適合很高精度的速度控制。當然，在低速情況下，它也容易受到干擾?！　∧M位置環(huán)模式（ANP模式）　　輸入命令電壓控制電機的轉動(dòng)位置。這其實(shí)是一種在模擬裝置中提供位置反饋的變化的速度模式（如可調電位器、變壓器等）。在此模式下，電機速度正比于位置誤差。且具有更快速的響應和更小的穩態(tài)誤差。聲明：本文為轉載類(lèi)文章，如涉及版權問(wèn)題，請及時(shí)聯(lián)系我們刪除（QQ: 229085487），不便之處，敬請諒解！