伺服電機有三種控制模式：速度控制，位置控制，轉矩控制{由伺服電機驅動(dòng)器的Pr02參數與32（C-MODE）端子狀態(tài)選擇}，簡(jiǎn)要介紹位置模式的控制方法。?一、按照伺服電機驅動(dòng)器說(shuō)明書(shū)上的‘位置控制模式控制信號接線(xiàn)圖’連接導線(xiàn)3（PULS1），4（PULS2）為脈沖信號端子，PULS1連接直流電源正極（24V電源需串連2K左右的電阻），PULS2連接控制器（如PLC的輸出端子）。?5（SIGN1），6（SIGN2）為控制方向信號端子，SIGN1連接直流電源正極（24V電源需串連2K左右的電阻），SIGN2連接控制器（如PLC的輸出端子）。當此端子接收信號變化時(shí)，伺服電機的運轉方向改變。實(shí)際運轉方向由伺服電機驅動(dòng)器的P41，P42這兩個(gè)參數控制。?????7（com+）與外接24V直流電源的正極相連。?29（SRV-0N），伺服使能信號，此端子與外接24V直流電源的負極相連，則伺服電機進(jìn)入使能狀態(tài)，通俗地講就是伺服電機已經(jīng)準備好，接收脈沖即可以運轉。?上面所述的六根線(xiàn)連接完畢（電源、編碼器、電機線(xiàn)當然不能忘），伺服電機即可根據控制器發(fā)出的脈沖與方向信號運轉。其他的信號端子，如伺服報警、偏差計數清零、定位完成等可根據您的要求接入控制器。二、設置伺服電機驅動(dòng)器的參數?1、Pr02－－－－控制模式選擇，設定Pr02參數為0或是3或是4。3與4的區別在于當32（C-MODE）端子為短路時(shí)，控制模式相應變?yōu)樗俣饶Ｊ交蚴寝D矩模式，而設為0，則只為位置控制模式。如果您只要求位置控制的話(huà)，Pr02設定為0或是3或是4是一樣的。?2、Pr10，Pr11，Pr12－－－－增益與積分調整，在運行中根據伺服電機的運行情況相應調整，達到伺服電機運行平穩。當然其他的參數也需要調整（Pr13，Pr14，Pr15，Pr16，Pr20也是很重要的參數），在您不太熟悉前只調整這三個(gè)參數也可以滿(mǎn)足基本的要求。??3、Pr40－－－－指令脈沖輸入選擇，默認為光耦輸入（設為0）即可。也就是選擇3（PULS1），4（PULS2），5（SIGN1），6（SIGN2）這四個(gè)端子輸入脈沖與方向信號。???4、Pr41，Pr42－－－－簡(jiǎn)單地說(shuō)就是控制伺服電機運轉方向。Pr41設為0時(shí)，Pr42設為3，則5（SIGN1），6（SIGN2）導通時(shí)為正方向（CCW），反之為反方向（CW）。Pr41設為1時(shí)，Pr42設為3，則5（SIGN1），6（SIGN2）斷開(kāi)時(shí)為正方向（CCW），反之為反方向（CW）。（正、反方向是相對的，看您如何定義了，正確的說(shuō)法應該為CCW，CW）。??5、Pr46，Pr4A，Pr4B－－－－電子齒輪比設定。此為重要參數，其作用就是控制電機的運轉速度與控制器發(fā)送一個(gè)脈沖時(shí)電機的行走長(cháng)度。????????其公式為：?伺服電機每轉一圈所需的脈沖數=編碼器分辨率×?Pr4B／（Pr46?×?2^Pr4A）??伺服電機所配編碼器如果為：2500p/r?5線(xiàn)制增量式編碼器，則編碼器分辨率為10000p/r??如您連接伺服電機軸的絲桿間距為20mm，您要做到控制器發(fā)送一個(gè)脈沖伺服電機行走長(cháng)度為一個(gè)絲（0.01mm）。計算得知：伺服電機轉一圈需要2000個(gè)脈沖。（每轉一圈所需脈沖確定了，脈沖頻率與伺服電機的速度的關(guān)系也就確定了）??三個(gè)參數可以設定為：Pr4A=0，Pr46=10000，Pr4B=2000，約分一下則為：Pr4A=0，Pr46=100，Pr4B=20。?????從上面的敘述可知：設定Pr46，Pr4A，Pr4B這三個(gè)參數是根據我們控制器所能發(fā)送的最大脈沖頻率與工藝所要求的精度。在控制器的最大發(fā)送脈沖頻率確定后，工藝精度要求越高，則伺服電機能達到的最大速度越低。?做好上面的工作，編制好PLC程序，我們就可以控制伺服運轉了。聲明：本文為轉載類(lèi)文章，如涉及版權問(wèn)題，請及時(shí)聯(lián)系我們刪除（QQ: 229085487），不便之處，敬請諒解！
