伺服電機主要靠脈沖來(lái)定位，基本上可以這樣理解，伺服電機接收到1個(gè)脈沖，就會(huì )旋轉1個(gè)脈沖對應的角度，從而實(shí)現位移，因為，伺服電機本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉一個(gè)角度，都會(huì )發(fā)出對應數量的脈沖，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應，或者叫閉環(huán)，如此一來(lái)，系統就會(huì )知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機，同時(shí)又收了多少脈沖回來(lái)，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉動(dòng)，從而實(shí)現精確的定位，可以達到0.001mm。伺服電機在要求精密控制的工業(yè)自動(dòng)化設備中得到了廣泛的應用，他的閉環(huán)控制功能，是步進(jìn)電機無(wú)法比擬的。在一些場(chǎng)合，由于步進(jìn)電機沒(méi)有反饋，因此當步進(jìn)電機卡死或打滑會(huì )出現丟步的情況，從而大大影響設備使用精度，因此步進(jìn)電機一般用于純粹的轉動(dòng)過(guò)程，或者用于對精度要求不高的使用場(chǎng)合。伺服電機是如何實(shí)現精準定位？如何理解它的閉環(huán)特性？今天我們就來(lái)說(shuō)說(shuō)。首選我們看下交流伺服系列的組成。由伺服驅動(dòng)器和伺服電機組成。這里我們主要講述伺服驅動(dòng)的工作原理，電機只是一個(gè)執行機構。驅動(dòng)器的結構簡(jiǎn)圖如下，和變頻器的主電路類(lèi)似，電源經(jīng)過(guò)整流，逆變，實(shí)現從AC-DC-AC的轉換
伺服驅動(dòng)器結構簡(jiǎn)圖輸入信號/命令可以是位置、速度、扭矩等控制信號，對應伺服電機的三種控制模式，每種控制模式都對應著(zhù)環(huán)的控制，扭矩控制是電流閉環(huán)控制，速度模式是速度閉環(huán)控制，位置模式則是三閉環(huán)控制模式（扭矩、速度、位置）。下面我們對位置模式的三閉環(huán)進(jìn)行分析：
位置模式的三閉環(huán)控制上圖中M表示伺服電機，PG代表編碼器，最外面的藍色的代表位置環(huán)，因為我們最終控制的是位置（定位），內環(huán)分別是速度環(huán)和電流環(huán)（扭矩環(huán)），位置模式下速度環(huán)和電流環(huán)作為保護環(huán)防止失速控制和過(guò)載以確保電機恒速運轉和電機電流恒定。我們重點(diǎn)看下位置環(huán)是如何確保電機能夠準確旋轉給定的角度。假如我們給定脈沖為1個(gè)，此時(shí)反饋脈沖為，脈沖偏差△p=1，輸入到控制器中，這時(shí)候驅動(dòng)電路控制IPM逆變器產(chǎn)生SPWM波驅動(dòng)伺服電機旋轉，注意這個(gè)SPWM波和我們發(fā)脈沖的方波是不一樣的，時(shí)電機帶動(dòng)編碼器旋轉發(fā)出反饋脈沖，這個(gè)時(shí)候△p=0，電機停止輸出，1個(gè)脈沖定位完成。整個(gè)從發(fā)出脈沖到接受反饋脈沖的過(guò)程就是一個(gè)閉環(huán)過(guò)程，從而確保電機能夠準確定位，脈沖的數量決定定位的距離，脈沖的頻率決定電機的轉速。聲明：本文為轉載類(lèi)文章，如涉及版權問(wèn)題，請及時(shí)聯(lián)系我們刪除（QQ: 229085487），不便之處，敬請諒解！
